坐标系定义¶
本说明中包含世界坐标系定义、机器人坐标系定义、图像坐标系定义。
世界坐标系¶
| 轴定义 | 含义 |
|---|---|
| X | 机器人开机启动时，此时机器人正方向为世界坐标系X轴正方向 |
| Y | 机器人开机启动时，以右手坐标系定义机器人左侧垂直方向为世界坐标系Y轴正方向 |
| Z | 机器人开机启动时，机器人垂直地面向上方向为世界坐标系Z轴正方向 |
| 原点 | 机器人开机启动时，此时机器人底盘两轮中心点为世界坐标系原点 |
机器人坐标系¶
| 轴定义 | 含义 |
|---|---|
| X | 当前机器人正方向为机器人坐标系X轴正方向 |
| Y | 以右手坐标系定义机器人左侧垂直方向为机器人坐标系Y轴正方向 |
| Z | 当前机器人垂直地面向上方向为机器人坐标系Z轴正方向 |
| 原点 | 当前机器人底盘两轮中心点为机器人坐标系原点 |
图像坐标系¶
| 轴定义 | 含义 |
|---|---|
| X | 在矩形图像中以水平向右为图像坐标系X轴正方向 |
| Y | 在矩形图像中以垂直向下为图像坐标系Y轴正方向 |
| 原点 | 以矩形图像中左上角像素点为图像坐标系原点 |