CArmPosMessage类¶
本类中包含机器人位置改变消息数据。
类成员¶
| 成员变量 | 含义 | 值域 |
|---|---|---|
| m_dArmAngle[13] | 机器人手臂当前码盘数据值（前12个值为左右手臂，最后1个值为肩部值） | 0~4095 |
| m_dLX | 机器人左手臂末端当前距机器人原点X轴偏移 | |
| m_dLY | 机器人左手臂末端当前距机器人原点Y轴偏移 | |
| m_dLZ | 机器人左手臂末端当前距机器人原点Z轴偏移 | |
| m_dLRotMat[3][3] | 机器人左手臂末端当前距机器人原点旋转矩阵 | |
| m_dRX | 机器人右手臂末端当前距机器人原点X轴偏移 | |
| m_dRY | 机器人右手臂末端当前距机器人原点Y轴偏移 | |
| m_dRZ | 机器人右手臂末端当前距机器人原点Z轴偏移 | |
| m_dRRotMat[3][3] | 机器人右手臂末端当前距机器人原点旋转矩阵 | |
| m_dLGrpAngle | 机器人左手臂末端执行器当前打开角度 | |
| m_dRGrpAngle | 机器人右手臂末端执行器当前打开角度 |
备注¶
所有偏移原点为机器人上电后的位置。