wheel_cycle_cmd类¶

本类为wheel_cycle_cmd命令参数类。

Request类成员¶

成员变量	含义	值域
m_fAngle	圆弧运动弧度角（逆时针为机器人角度正方向，反之相反）（rad）	-2pi ~ 2pi
m_fRadius	圆弧运动半径(圆弧中心在机器人左侧取正值，圆弧中心在机器人右侧取负值)（m）	-3 ~ 3
m_fSpeed	圆弧运动角速度（rad/s）	-2 ~ 2

Response类成员¶

成员变量	含义	值域
m_unCmdSN	命令发送序号
m_unRetCode	命令执行码

备注¶

• 本命令得到的Wheel速度不能超过Wheel最大速度值，否则本命令会被取消。

• 本命令在发送时，wheel必须未正在执行位置指令，否则该命令会被取消。本命令执行结束会产生对应CommandDone Message。

Wheel位置指令有：WheelGoToPos、WheelStraight、WheelCycle、FollowTrajectory