wheel_goto_position_cmd类¶
本类为wheel_goto_position_cmd命令参数类。
Request类成员¶
| 成员变量 | 含义 | 值域 |
|---|---|---|
| m_fRelativeX | 目标点相对当前位置X方向距离 | -3 ~ 3 |
| m_fRelativeY | 目标点相对当前位置Y方向距离 | -3 ~ 3 |
| m_fRelativeTheta | 目标点相对当前位置角度差（逆时针为机器人角度正方向，反之相反） | -5pi ~ 5pi |
| m_fSpeed | 最大运动速度（m/s） | 0.05 ~ 0.7 |
Response类成员¶
| 成员变量 | 含义 | 值域 |
|---|---|---|
| m_unCmdSN | 命令发送序号 | |
| m_unRetCode | 命令执行码 |
备注¶
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本命令运行分为3小步：1. 原地转动，2. 直线运动，3. 原地转动
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本命令在发送时，wheel必须未正在执行位置指令，否则该命令会被取消。
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本命令执行结束会产生对应Command Message。
Wheel位置指令有：CWheelGoToPositionCmd、CWheelStraightCmd、CWheelCycleCmd、CFollowTrajectoryCmd