CFollowTrajectoryCmd¶

本类为SendWheelTrajectory、SendHeadFollowTrajectory、SendArmFollowTrajectory命令参数类。

类成员¶

成员变量	含义	值域
m_strFileName	轨迹文件名
m_fSpeedRatio	速度比例
CBaseCommand	基础命令数据

备注¶

此命令由Function发送至LowLevelAI执行，请求Function必须拥有LowLevelAI的控制授权。

本命令执行结束会产生对应Command Message。

• 对于头部运动：
• 轨迹文件第1列数据应为时间戳且是递增顺序，第2列数据是头部水平偏航（yaw）角度，第3列数据是头部倾斜（pitch）角度。运动角度应在其合理范围内；
• 速度比例范围为0.1~5.0；例如：1为原速运动，0.5为一半速度运动，2为两倍速运动；
• 若轨迹文件第一个时间点值小于或者等于0，则头部会依照默认速度0.3rad/s运动至轨迹文件第一个位置点；
• 若轨迹文件第一个时间点值大于0，则头部会依照该时间长度运动至轨迹文件第一个位置点；
• 若轨迹文件内容为空，则头部不运动；
• 若轨迹文件舵机位置值数据为1818，则该舵机不运动。
• 对于手臂运动：
• 轨迹文件第1列数据应为时间戳且是递增顺序，第2～7列数据是左手臂运动角度，第8~13列数据是右手臂运动角度，第14列数据是肩部运动行程。运动角度及运动行程应在其合理范围内；
• 速度比例范围为0.1~5.0；
• 若轨迹文件第一个时间点值小于或者等于0，则左右手臂会依照默认速度0.7rad/s，肩部会依照默认速度0.35rad/s运动至轨迹文件第一个位置点；
• 若轨迹文件第一个时间点值大于0，则头部会依照该时间长度运动至轨迹文件第一个位置点；
• 若轨迹文件内容为空，则手臂不运动。
• 若轨迹文件舵机位置值数据为1818，则该舵机不运动。
• 对于轮子运动：
• 轨迹文件第1列数据应为时间戳且是递增顺序，第2～3列数据是底盘在世界坐标系下X、Y坐标；
• 速度比例范围为0.2~5.0；
• 轨迹文件第一个时间点值必须等于0，且第一个时间点底盘坐标必须是机器人当前位置坐标。
• 轨迹点之间速度应在底盘速度限制范围内，时间间隔应满足运动要求。
• 若轨迹文件内容为空，则底盘将不会运动。