vision_marker类¶
本类中包含Marker检测相关的数据定义。
类成员¶
| 成员变量 | 含义 | 值域 |
|---|---|---|
| m_dX | 检测到的Marker在空间机器人坐标系中x轴距离 | 0 ~ Inf |
| m_dY | 检测到的Marker在空间机器人坐标系中y轴距离 | -Inf ~ Inf |
| m_dZ | 检测到的Marker在空间机器人坐标系中z轴距离 | 0 ~ Inf |
| m_dRx | 检测到的Marker在空间机器人坐标系中的旋转向量的Rx分量 | -Inf ~ Inf |
| m_dRy | 检测到的Marker在空间机器人坐标系中的旋转向量的Ry分量 | -Inf ~ Inf |
| m_dRz | 检测到的Marker在空间机器人坐标系中的旋转向量的Rz分量 | -Inf ~ Inf |
| m_nID | Marker编号 | 0 ~ 999 |
| m_nImg2Dx | 检测到的Marker的中点在图像坐标系中的x坐标 | 0 ~ 639 |
| m_nImg2Dy | 检测到的Marker的中点在图像坐标系中的y坐标 | 0 ~ 479 |
备注¶
Marker检测中，若Marker的三个欧拉角中的任意一个超过2/3 pi，则会影响检测效果。若在检测过程中摄像头不能捕捉到完整的Marker、Marker折叠、划伤等，或遇到照度过低、过曝等情况，则Marker无法被检测出。
在本类中所使用坐标系为机器人坐标系及图像坐标系，坐标系定义请参考坐标系定义。
Marker所处的空间位置由RT矩阵进行表示，其中R矩阵由旋转向量进行表示。
在标定准确情况下，T向量（m_dX， m_dY， m_dZ）测量误差约为1cm， R向量（m_dRx， m_dRy， m_dRz）所表示的欧拉角在90%情况下测量误差在5°以下。
距离至在本类中使用长度单位为米。
默认Marker边长为12cm，若所检测Marker尺寸错误，则无法得出正确的Marker空间信息。预设Marker PDF文件可从官方网站进行下载。