MoRo使用说明书¶
概述¶
MoRo是由北京一维弦科技有限责任公司自主研发的机器人，具有优秀的运动与识别功能，可用于科研教学，如机器人运动控制，规划，识别，人机交互等。
硬件系统¶
头部¶
MoRo的头部有两个自由度，带动内置深度摄像头运动，可以进行物体，人脸等识别以及基于视觉的规划等功能。同时MoRo可以与用户进行语音交互，通过头部的Mic接收语音指令，扬声器进行语音反馈。
手臂¶
两条手臂都有6个自由度和1个具有较好抓取性能的手。两条手臂安装在具有较大行程的升降平台，能够大大扩展MoRo的工作空间。手臂所使用的关节伺服电机是一维弦科技专为机器人关节而研发的，内部集成了空心杯无刷电机、高精度减速机、编码器和伺服控制器。手臂末端配备的手指对抓取对象具有很好的适应性。
底盘¶
MoRo的移动通过两轮差速实现，主动轮采用轮毂电机，自主研发的驱动单元可实现电机平稳和准确的控制。同时通过超声波方式进行避障。
控制¶
为实现语音和视频交互、SLAM、运动规划等功能，机器人配置了较高处理性能的CPU和GPU。为了提高系统的实时性和获得较好的控制性能，配置了ARM核控制板进行运动控制和传感器数据采集融合。
电源¶
机器人配备智能锂电池包，可支持机器人连续运行8小时。同时支持外部适配器供电，在电池充电时可边用边充。内置的电源管理单元可实现电池充放电管理、电池状态监测、各模块实时供电状态监测和保护的功能。
软件系统¶
Moro软件系统采用EwayOS作为机器人操作系统。承载识别算法、运动算法、功能模块、SDK接口等软件模块。