EwayOS系统说明书¶

系统概述¶

EwayOS是由北京一维弦科技有限责任公司自主研发的机器人操作系统，当前应用于MoRo系列机器人产品。

EwayOS系统包括机器人软件系统框架、算法模块、软件开发接口，其中系统框架包含识别模块、功能模块、运动控制模块和消息分发模块。算法模块包含识别算法模块、运动控制算法模块、功能模块。软件开发接口包括EwayOS的ROS接口及FuncSDK。

系统框架介绍¶

识别模块（Sensor）¶

Sensor为EwayOS中的识别模块，主要负责承载机器人识别算法，实现机器人视觉及机器人听觉。其中机器人视觉数据来源于头部MoRo内置Intel RealSense,能够实时获取高质量的RGB图像及深度图，以支持MoRo内置的物体识别、人脸识别、三维重建等多种内置算法。听觉部分使用全向Mic/Mic阵列，内置科大讯飞语音识别模块，支持用户自定义语音识别关键词，完成高质量的语音识别功能。

消息分发模块（HighLevelAI）¶

HighLevelAI为EwayOS中的消息分发模块。机器人视觉识别结果、机器人听觉识别结果、机器人运动状态、硬件状态等消息全部汇总至HighLevelAI，Function启动后连接HighLevelAI，向HighLevelAI发送消息请求（Feature Request），HighLevelAI控制Sensor开启/关闭识别算法，并将检测结果发送至Function。

功能模块（Function)¶

Function为机器人的功能实现模块，Function通过EwayOS获取机器人各感官消息，通过具体的处理逻辑调用LowLevelAI的运动指令控制机器人完成具体功能。

运动控制模块（LowLevelAI）¶

LowLevelAI为EwayOS的运动控制模块。运动控制模块连接下位机直接控制机器人各运动电机进行运动。LowLevelAI中包含各种机器人运动接口。