CWheelGoToPositionCmd类¶
本类为SendWheelGoToPosition命令参数类。
类成员¶
| 成员变量 | 含义 | 值域 |
|---|---|---|
| m_fRelativeX | 目标点相对当前位置X方向距离 | -3 ~ 3 |
| m_fRelativeY | 目标点相对当前位置Y方向距离 | -3 ~ 3 |
| m_fRelativeTheta | 目标点相对当前位置角度差（逆时针为机器人角度正方向，反之相反） | -5pi ~ 5pi |
| m_fSpeed | 最大运动速度（m/s） | 0.05 ~ 1.5 |
| CBaseCommand | 基础命令数据 |
备注¶
此命令由Function发送至LowLevelAI执行，请求Function必须拥有LowLevelAI的控制授权。 本命令运行分为3小步：1. 原地转动，2. 直线运动，3. 原地转动 本命令在发送时，wheel必须未正在执行位置指令，否则该命令会被取消。 * 本命令执行结束会产生对应Command Message。
Wheel位置指令有：CWheelGoToPositionCmd、CWheelStraightCmd、CWheelCycleCmd、CFollowTrajectoryCmd