RosSDK使用说明书¶

概述¶

RosSDK是EwayOS 对Ros的接口，主要包含文档、example部分。

RosSDK结构介绍¶

RosSDK是EwayOS中的一个模块，连接EwayOS和RosNode。RosNode订阅RosSDK的topic获取机器人检测消息。RosSDK为RosNode提供Service，RosNode向RosSDK请求Service获得机器人运动控制。

Topic名称¶

RobotPosition¶

自定义消息，机器人位置信息，对应具体类型robot_position_msg。

HeadPosition¶

自定义消息，机器人头部信息，对应具体类型head_position_msg。

ArmPosition¶

自定义消息，机器人手臂信息，对应具体类型arm_position_msg。

CommandDone¶

自定义消息，机器人控制响应信息，对应具体类型command_done_msg。

VisionMarker¶

自定义消息，机器人识别到的Marker信息，对应具体类型vision_marker_msg。

VisionFace¶

自定义消息，机器人识别到的Face(人脸)信息，对应具体类型vision_face_msg。

VisionObject¶

自定义消息，机器人识别到的Object(物体)信息，对应具体类型vision_object_msg。

VoiceData¶

自定义消息，机器人识别到的Voice(语音)信息，对应具体类型voice_data_msg。

ObstacleData¶

自定义消息，机器人识别到的障碍（如声纳）信息，对应具体类型obstacle_msg。

RGBImage¶

对应具体类型cv_bridge。

DepthImage¶

对应具体类型cv_bridge。

Service名称¶

SpeakerText¶

发送SpeakerText Service到RosSDK，机器人将运行Text To Speech模块进行语音转换并播放，对应具体类型speake_text_cmd。

MoveHead¶

发送MoveHead Service到RosSDK，机器人将根据指令数据移动头部，对应具体类型head_move_cmd。

MoveHeadSync¶

发送MoveHeadSync Service到RosSDK，机器人将根据指令数据移动头部，对应具体类型head_move_sync_cmd。

HeadStop¶

发送HeadStop Service到RosSDK，机器人将根据指令立刻停止头部运动，对应具体类型stop_cmd。

HeadTrajectory¶

发送HeadTrajectory Service到RosSDK，机器人将根据轨迹文件进行运动，对应具体类型follow_trajectory_cmd。

WheelGoToPos¶

发送WheelGoToPos Service到RosSDK，机器人底盘将根据目标点进行运动，对应具体类型wheel_goto_position_cmd。

WheelBrake¶

发送WheelBrake Service到RosSDK，机器人底盘将根据目标点进行运动，对应具体类型wheel_brake_cmd。

WheelStraight¶

发送WheelStraight Service到RosSDK，机器人底盘将进行位置模式的直线运动，对应具体类型wheel_straight_cmd。

WheelStraightSpeed¶

发送WheelStraightSpeed Service到RosSDK，机器人将按指令进行直线速度运动，对应具体类型wheel_straight_speed_cmd。

WheelCycle¶

发送WheelCycle Service到RosSDK，机器人底盘进行位置模式的弧线运动，对应具体类型wheel_cycle_cmd。

WheelCycleSpeed¶

发送WheelCycleSpeed Service到RosSDK，机器人底盘会进行速度模式的弧线运动，对应具体类型wheel_cycle_speed_cmd。

WheelTrajectory¶

发送WheelTrajectory Service到RosSDK，机器人底盘将按照轨迹文件进行运动，对应具体类型follow_trajectory_cmd。

WheelMotorSpeed¶

发送WheelMotorSpeed Service到RosSDK，机器人按照每个电机指定的命令信息进行运动，对应具体类型motor_speed_cmd。

WheelSpeedTransBot¶

发送WheelSpeedTransBot Service到RosSDK，机机器人底盘将按照指定的线速度和角速度进行运动，对应具体类型wheel_transrot_speed_cmd。

ArmTrajectory¶

发送ArmTrajectory Service到RosSDK，机器人将根据轨迹文件进行手臂运动，对应具体类型follow_trajectory_cmd。

ArmGoToAngle¶

对应具体类型arm_goto_angle_cmd。

ArmGoToAngleSync¶

对应具体类型arm_goto_angle_sync_cmd。

ArmMoveGripper¶

对应具体类型arm_move_gripper_cmd。

ArmStop¶

对应具体类型stop_cmd。

MotorPID¶

对应具体类型motor_pid_cmd。

GetImageCmd¶

发送GetImageCmd Service到RosSDK，机器人将RealSense识别到的RGB和Depth Image Topic 发送到 RosNode，对应具体类型image_cmd。

CommandDone机制¶

CommandDone Topic为 RosNode向RosSDK发送运动指令，控制机器人运动所使用。当指令发送完毕，等待下位机执行结束后，RosSDK会发送CommandDone消息至RosNode，通知RosNode该指令执行完毕。RosNode使用CmdSN识别之前发送的运动指令,并判断是否执行成功。