head_position_msg类¶
本类中包含机器人当前位置在全局坐标系下的定义。
类成员¶
| 成员变量 | 含义 | 值域 |
|---|---|---|
| m_dX | 机器人当前位置在全局坐标系下的x轴坐标 | -Inf ~ Inf |
| m_dY | 机器人当前位置在全局坐标系下的x轴坐标 | -Inf ~ Inf |
| m_dZ | 机器人当前位置在全局坐标系下的x轴坐标 | -Inf ~ Inf |
| m_dRoll | 机器人当前位置的Roll角度 | -pi ~ pi |
| m_dYaw | 机器人当前位置的Yaw角度 | -pi ~ pi |
| m_dPitch | 机器人当前位置的Pitch角度 | -pi ~ pi |
备注¶
全局坐标系定义：机器人开机启动时，此时机器人正方向为全局坐标系X轴正方向；以右手坐标系定义机器人左侧垂直方向为全局坐标系Y轴正方向；机器人垂直向上方向为全局坐标系Z轴正方向。
机器人Roll、Yaw、Pitch角度在机器人开机启动时，全部为零值。Yaw为全局坐标系X正方向旋转到当前机器人正方向的角度，逆时针为正值。Roll、Pitch角度目前暂未开放，其值恒为零。