wheel_cycle_speed_cmd类¶

本类为wheel_cycle_speed_cmd命令参数类。

Request类成员¶

成员变量	含义	值域
m_fRadius	圆弧运动半径(圆弧中心在机器人左侧取正值，圆弧中心在机器人右侧取负值)（m）	-3 ~ 3
m_fSpeed	圆弧运动角速度（rad/s）	-0.7 ~ 0.7

Response类成员¶

成员变量	含义	值域
m_unCmdSN	命令发送序号
m_unRetCode	命令执行码

备注¶

• 本命令得到的Wheel速度不能超过Wheel最大速度值，否则本命令会被取消。

• 本命令在发送后会立刻收到对应Command Message，同时Wheel执行速度指令2.4s，结束后会进行减速停止。