CWheelCycleCmd类¶
本类为SendWheelCycle命令参数类。
类成员¶
| 成员变量 | 含义 | 值域 |
|---|---|---|
| m_fAngle | 圆弧运动弧度角（逆时针为机器人角度正方向，反之相反）（rad） | -2pi ~ 2pi |
| m_fRadius | 圆弧运动半径(圆弧中心在机器人左侧取正值，圆弧中心在机器人右侧取负值)（m） | -3 ~ 3 |
| m_fSpeed | 圆弧运动角速度（rad/s） | 0.05 ~ 2 |
| CBaseCommand | 基础命令数据 |
备注¶
此命令由Function发送至LowLevelAI执行，请求Function必须拥有LowLevelAI的控制授权。 本命令得到的Wheel速度不能超过Wheel最大速度值，否则本命令会被取消。 本命令在发送时，wheel必须未正在执行位置指令，否则该命令会被取消。本命令执行结束会产生对应Command Message。
Wheel位置指令有：CWheelGoToPositionCmd、CWheelStraightCmd、CWheelCycleCmd、CFollowTrajectoryCmd