CSystemErrorMessage类¶
本类中包含机器人操作系统的错误信息定义。
类成员¶
| 成员变量 | 含义 | 值域 |
|---|---|---|
| m_vSystemErrStatus | 包含错误信息的vector | |
| SystemErrorStatus | m_vSystemErrStatus中包含的成员，该结构体包含成员变量如下： SystemModuleID eModuleID eint32 nSubModuleID eint32 nErrorStatus |
|
| eModuleID | 错误的模块ID定义 | ModuleID_LowAI =0 ModuleID_HighAI =1 ModuleID_Function =2 ModuleID_Sensor =3 ModuleID_EmbSys =4 ModuleID_Motor =5 |
| nSubModuleID | 子模块的ID定义，目前仅当eModuleID为ModuleID_Motor时有效 | MotorID_LArm1 = 1 MotorID_LArm2 = 2 MotorID_LArm3 = 3 MotorID_LArm4 = 4 MotorID_LArm5 = 5 MotorID_LArm6 = 6 MotorID_RArm1 = 7 MotorID_RArm2 = 8 MotorID_RArm3 = 9 MotorID_RArm4 = 10 MotorID_RArm5 = 11 MotorID_RArm6 = 12 MotorID_Shoulder = 13 MotorID_Head1 = 20 MotorID_Head2 = 21 MotorID_LWheel = 50 MotorID_RWheel = 51 |
| nErrorStatus | 每一个bit表示一种错误状态 | 当eModule为ModuleID_LowAI 时，nErrorStatus的32bit分别定义如下： Bit0：Load lib库的错误 Bit1：ServicePort连接错误 Bit2：Emb是否上线 当eModule为ModuleID_HighAI 时，nErrorStatus的32bit分别定义如下： Bit0：Sensor是否上线 Bit1：ServicePort连接错误。 当eModule为ModuleID_Function时，nErrorStatus的32bit分别定义如下： Bit0：LowAI是否上线 Bit1：HighAI是否上线 Bit2：Load Lib库错误 Bit3：WebService错误 Bit4：MySQL错误 Bit5：Nodejs错误。 当eModule为ModuleID_Sensor时，nErrorStatus的32bit分别定义如下： Bit0：配置文件错误 Bit1：Load Lib库错误 Bit2：硬件错误。 当eModule为ModuleID_EmbSys 时，nErrorStatus的32bit分别定义如下： Bit0：PSU错误 Bit1：MotherBoard错误 Bit2: 驱动错误 Bit3：TOF错误。 当eModule为ModuleID_Motor 时，nErrorStatus的32bit分别定义如下： Bit0：过热 Bit1：过流 Bit2：过载 Bit3：过压 Bit4：欠压 Bit5：角度超出范围 Bit6：驱动错误 Bit7：霍尔检测错误 Bit8：角度检测错误 Bit9：无法到达目标速度 Bit10：堵转 Bit11~31 保留 |