CWheelCycleSpeedCmd类¶
本类为SendWheelCycleSpeed命令参数类。
类成员¶
| 成员变量 | 含义 | 值域 |
|---|---|---|
| m_fRadius | 圆弧运动半径(圆弧中心在机器人左侧取正值，圆弧中心在机器人右侧取负值)（m） | -3 ~ 3 |
| m_fSpeed | 圆弧运动角速度（rad/s） | -2 ~2 |
| CBaseCommand | 基础命令数据 |
备注¶
此命令由Function发送至LowLevelAI执行，请求Function必须拥有LowLevelAI的控制授权。 本命令得到的Wheel速度不能超过Wheel最大速度值，否则本命令会被取消。 本命令在发送后会立刻收到对应Command Message，同时Wheel执行速度指令2.4s，结束后会进行减速停止。