FeedbackMove¶

概述¶

此demo实现功能为该Application根据设置的Marker相对机器人坐标系位置坐标，然后会请求Marker Feature，手臂动作，根据收到的实时Marker信息，调用底盘和头部运动，最终使Marker处于机器人坐标系下的期望位置。

主要结构¶

FeedbackMove是一个QT工程，用QTCreator打开FeedbackMove.pro文件即可加载。

主要代码在FeedbackMove.cpp文件中。

• 在FeedbackMove中完成成员变量的初始化，并设置最终Marker在机器人坐标系下的位置和MarkerID。请注意不同Marker对应不同的MarkerID。

• 在Function Initialize中定义程序版本，同时开启一个定时器(SetTimer设置定时间隔300ms)。

• 在InStage0_FunInit中，当HAI和LAI均上线后，会去请求肢体库权限和Marker Feature。

• 在InStage01_ArmTrajHold中，发送左手手臂轨迹和头部运动指令，使左手处于预备姿势，使头部处于零点位置。

• 在InStage02_WaitArmFinish中，等待手臂运动到预备姿势动作完成。

• 在InStage10_MoveToTarget中，会根据收到的Marker坐标信息进行计算，调用底盘和头部运动，使Marker处于机器人坐标系下期望的位置。

• 在InStage20_Finish中，检验运动位置是否在期望位置，否则调整机器人位置。

• 在InStage30_SearchMarker中，会调用头部运动去搜寻Marker。

• 在InStage40_ArmTrajInit中，发送左手手臂轨迹指令，使左手回到初始姿态。

• 在InStage50_WaitFinish中，等待手臂回到初始姿态动作完成。

• 消息处理询问函数(CheckMsgCode)中对指令完成状态、Marker信息等消息返回MsgProcCode_Notify，设置该类消息为通知模式，当收到该类消息时，会立刻响应相应消息的回调函数。

• 在ProcMotCmdDone中，会收到所有肢体库指令的返回状态，用来判断运动指令的完成状态。

• 在ProcVisionMarker中，会实时收到最新的Marker信息，进行相应计算得到在机器人坐标系下Marker的位置坐标信息。

• 在定时器消息处理函数ProcTimer，该函数在本Function中每300ms会调用一次)中，会根据程序Stage，运行相应子程序段。

注意事项¶

• MarkerID对应不同的Marker，该Application对应MArker在附件中，请按照原尺寸打印，并按正确方向平整粘贴。
• 手臂运动轨迹文件必须与该Application执行文件同目录。