CHeadPosMessage类¶
本类中包含机器人当前位置在全局坐标系下的定义。
类成员¶
| 成员变量 | 含义 | 值域 |
|---|---|---|
| m_dHeight | 机器人头部距机器人坐标原点Z轴偏移 | 1.14 |
| m_dYaw | 机器人头部水平偏航角度 | -1.57 ~ 1.57 |
| m_dPitch | 机器人头部倾斜角度 | -1.2 ~ 1.0 |
备注¶
全局坐标系定义：机器人开机启动时，此时机器人正方向为全局坐标系X轴正方向；以右手坐标系定义机器人左侧垂直方向为全局坐标系Y轴正方向；机器人垂直向上方向为全局坐标系Z轴正方向。
机器人Yaw、Pitch角度在机器人开机启动时，其值为当前码盘值。Yaw为全局坐标系X正方向旋转到当前机器人正方向的角度，逆时针为正值。Pitch为全局坐标系Y正方向旋转到当前机器人正方向的角度，逆时针为正值。