CMotorMTSInfo类¶

本类为CMotorCmd命令参数类。

类成员¶

成员变量	含义
m_nMotorID	电机ID
m_fSpeed	电机速度
m_fAngle	电机角度

备注¶

注意：CMotorMTSInfo类包含Wheel、Head、Arm电机的控制指令。

• 针对Wheel的速度控制，CMotorMTSInfo只需赋值电机ID和电机速度。
• 针对Head的速度控制，头部倾斜（yaw）方向运动速度范围为0.0~1.0，头部偏移（pitch）方向运动速度范围为0.0~1.0。头部ID依次分别为yaw和pitch。
• 针对Arm的速度控制，左右手手臂运动速度范围为-1.0~1.0，肩部运动速度范围为-0.04~0.04。手臂ID依次为左手6个舵机，右手6个舵机，肩部升降电机。